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1、MCX314As型四軸運動控制器的原理及應用2.1 4軸控制 MCX314AS通過脈沖序列驅動控制電機運動,4軸運動控制器中的4個軸都具有相同的功能,允許至多3軸聯動,同時對于恒速驅動、插補或S曲線驅動都有相同的操作方法,S曲線加/減速驅動等4軸的性能相同。

2、 2.2 速度控制 對于恒速驅動、插補或S曲線加/減速驅動,輸出脈沖的頻率范圍是1p/s-4mp/s,而輸出脈沖頻率的精度(時鐘頻率為16MHz）小于±0.1%,速度倍率為1-500,驅動脈沖輸出的速度可以在不運行時自由變化。

(資料圖片僅供參考)

3、 2.3　加/減速驅動 MCX314AS可以控制每根軸的恒速驅動、插補的加/減速驅動和S曲線加/減速驅動。

4、每個軸還可以被獨立地位置為S曲線或梯形加/減速,使用S曲線的加/減速命令可以使輸出脈沖按拋物線規律進行加/減速。

5、 2.4　插補功能 直線插補：4軸中的任意2軸或3軸都可以實現直線插補運動,運動位置邊界的坐標介于-2147,483　646-+2 147 483 646之間,同時直線插補的位置誤差為±.05LSB（最小插補單位）。

6、 圓弧插補：任意2軸都能實現圓弧插補,其插補坐標的范圍與直線插補相同,圓弧插補的位置誤差為±1.0LSB（最小插補單位）。

7、 位模式插補：這種插補的數據由上位機CPU進行計算,上位機將插補結果寫入MCX314AS,然后,MCX314AS在預置的驅動速度下連續輸出插補脈沖,根據上位機CPU的處理能力,MCX314AS可以對各種形狀的曲線進行插補。

8、 連續插補：MCX314AS允許不同的插補方式連續使用,例如直線插補→圓弧插補→直線插補→……,不間斷的連續插補時允許的最大插補速度為2Mp/s。

9、 2.5　位置控制 每個軸都有一個32位的邏輯位置計算器和一個32位的實際位置計算器,邏輯位置計算器記錄輸入的位置脈沖,實際位置計算器記錄從外部編碼器或者線性比例尺輸入的反饋脈沖。

10、 2.6　比較寄存器和軟件限位 每個軸都有2個32位比較寄存器,一個為邏輯位置計數器,另一個為實際位置機計數器。

11、比較結果可從狀態寄存器讀出,也可以通過中斷報出,這些寄存器也可以被用來實現軟件限位。

12、 2.7　自動搜索原位功能 MCX314AS在不需要CPU干涉下可以完成自動搜索為原位的工作,這個過程包括高速原位搜索→低速原位搜索→編碼器Z相搜索→補償驅動。

13、這種功能減少了CPU的負擔。

14、 2.8　同步運行 同步運行可實現一些特殊功能,例如在每個軸或2個軸或與該電路相連的外部器件產生的激勵信號能使運行同步開始或停止,可以使用10種類型的激勵信號,其中包括特殊位置、軸運動時的開始/停止和輸入信號的脈沖上升沿/下降沿。

15、4種運行的響應包括軸運動的開始/停止、保存位置的計算值和寫入軸運行的速度等。

16、 2.9　輸入信號過濾 MCX314AS具有對每個輸入信號進行濾波的功能,并且可以設置輸入的信號是否進行濾波還是直接進入電路,濾波的時間常數可以選擇。

17、 3　主要控制寄存器及指令系統 3.1　命令寄存器（WR0） MCX314AS中各軸的WR0寄存器用來進行各軸設定和命令寄存,它包括軸設定的各位、命令字設定的各位以復位命令的各位。

18、在向此寄存器寫入軸設定字和命令自后,它將立即執行,某些命令在寫入WR0之前應先寫入WR6和WR7。

19、 3.2　模式寄存器（WR1） 4都有各自的狀態寄存器1,寫哪個寄存器取決于NOP指令的指定或寫前的情況,WR1可以控制輸入信號IN3-IN0的使能,并用于設定減速狀態和比較結果寄存器。

20、 3.3 模式寄存器2（WR2） WR2設定外部限位開關輸入、反饋計數器脈沖類型及伺服驅動的反饋信號。

21、 3.4 模式寄存器3（WR3） 4個軸都有各自的WR3,讀哪個狀態寄存器取決于已被指定的軸或NOP指令指定的軸。

22、WR3可用于操作手動減速、單獨減速、S曲線加/減速、外部操作模式設定和通用輸出OUT7-OUT4的設定。

23、 3.5 輸出寄存器（WR4） 該寄存器用于設定4軸的輸出信號nOUT3-nOUT0,它也可以被用作16位的通用輸出,若某位置0,將會輸出低電平;置1將會輸出高電平。

24、 3.6 主狀態寄存器（RR0） 該寄存器用來顯示各軸驅動和錯誤的狀態,此外,它還顯示插補、連續插補的就緒信號、圓插補的象限和BP插補的棧計數。

25、 3.7　狀態寄存器（RRRR2、RR3） 每個軸都有狀態寄存器RRRR2和RR3。

26、讀取哪個狀態寄存器,取決于寫入MCX314AS的命令,命令10FH表示X軸,20FX表示Y軸,40FH表示Z軸,80FH表示U軸。

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